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液压伺服控制系统

以伺服控制元件完成动力与运动方向控制，综合压力、流量、方向控制为一体，利用偏差控制进行纠偏，以满足精度控制需要，必须为闭环控制，可实现较高频率( 100HZ以上) ,有滑阀式、喷嘴挡板式、射流管式等，常采用机械伺服、电液伺服、气液伺服。

液压伺服系统分类:

(1)按输入的信号变化规律分类:定值控制系统、程序控制系统和伺服系统叁类。当系统输入信号为定值时，称为定值控制系统，其基本任务是提高系统的抗干扰能力。当系统的输入信号按预先给定的规律变化时，称为程序控制系统。伺服系统也称为随动系统，其输入信号是时间的未知函数，输出量能够准确、迅速地复现输入量的变化规律。

(2)按输入信号的不同分类:机液伺服系统、电液伺服系统、气液伺服系统等。

(3)按输出的物理量分类:位置伺服系统、速度伺服系统、力(或压力)伺服系统等。

(4)按控制元件分类:阀控系统和泵控系统。在机械设备中，阀控系统应用较多。

液压伺服系统的特点如下:

(1)反馈。把输出量的一部分或全部按一定方式回送到输入端，并和输入信号进行比较，这就是反馈。在上例中，反馈(测速装置输出)电压和给定(输入信号)电压是异号的，即反馈信号不断地抵消输入信号，这是负反馈。自动控制系统大多数是负反馈。

(2)偏差。要使液压缸输出一定的力和速度，伺服阀必须有一定的开口量，因此输入和输出之间必须有偏差信号。液压缸运动的结果又力图消除这个误差。但在伺服系统工作的任何时刻都不能*消除这一-偏差，伺服系统正是依靠这一-偏差信号进行工作的。

(3)放大。执行元件(液压缸)输出的力和功率远远大于输入信号的力和功率，其输出的能量是液压能源供给的。

(4)跟踪。液压缸的输出量*跟踪输入信号的变化。

伺服控制阀

伺服控制阀输入信号(电量、机械量)多为偏差信号(输入信号与反馈信号的差值),阀的输出量(压力、流量)也按照其输入量连续、成比例地进行控制的阀。这类阀的工作性能类似于比例控制阀,但具有较高的动态瞬应和静态性能,多用于要求较高的、响应快的闭环液压控制系统。

大型钢厂现场采用的主要伺服阀如:伺服阀，

1、基本结构：

主阀体（阀芯/阀套）、先导阀（伺服射流管）、电气控制盒（放大版）

2、工作原理

伺服射流管先导级

射流管先导级主要由力矩马达、射流管和接收器组成。

当线圈中有电流通过时,产生的电磁力使射流管喷嘴偏离零位,管内的大部分液流集中射向一侧的接收器,而另一侧接收 器所得到的流量减少,由此造成两接收器的压力变化。主阀阀芯因此压差而产生位移。

先导级的泄漏油通过喷嘴环形区域处的排出通道直接回油箱。

多级阀的工作原理

多级阀中的功率级阀芯的位置闭环控制是由阀内控制电路来实现的。对控制电路中的位移控制器输入一个指令信号(与阀期望输出的流量成正比),同时位移传感器通过一激励器测出功率级阀芯的实际位移(以与实际位移成正比的电压形式出现),次位移信号被调解并反馈至位移控制器与指令信号相比较,得出的偏移信号驱动先导级并使功率级阀芯

产生位移,直至偏差信号为零。

由此得到功率级滑阀的位移与指令电信号成正比。

力士乐伺服阀4奥搁顿贰27奥6-500尝-60/惭齿驰/24础5

力士乐REXROTH高响应方向阀，先导，带集成电控装置（OBE）和电气位置反馈4WRDE -5X

R901538130 4WRDE27W6-500L-6X/MXY/24A5

R901538130 4WRDE27W6-500L-60/MXY/24A5

R901144795 4WRDE27W500L-5X/6L24K9/MR

R901144795 4WRDE27W500L-53/6L24K9/MR

R900520213 4WRDE10E1-100L-5X/6L24Z9/MR

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R900533830 4WRDE10E100L-5X/6L24ETZ9/M

R900562400 4WRDE10E100L-5X/6L24ETZ9/MR

R900523431 4WRDE10E100L-5X/6L24TZ9/M

R900571524 4WRDE10E100L-5X/6L24TZ9/MR

R900517119 4WRDE10E100P-5X/6L24ETZ9/MR

R900562370 4WRDE10E25L-5X/6L24EZ9/M

R900508196 4WRDE10E25L-5X/6L24TZ9/M

R900516463 4WRDE10E50L-5X/6L24TZ9/M

R900511043 4WRDE10E50L-5X/6L24Z9/M

R900520414 4WRDE10E50P-5X/6L24Z9/MR

R900512409 4WRDE10Q1-100L-5X/6L24Z9/MR

R900505747 4WRDE10Q1-50L-5X/6L24ETZ9/M

R900516375 4WRDE10Q100L-5X/6L24EZ9/MR

R900902457 4WRDE10Q100P-5X/6L24Z9/M

电液比例阀是采用了比例控制技术,介于开关型液压阀和电液伺服阀之间的-种液压元件,在工业生产中获得了广泛的应用,输入的电信号有模拟式和数字式两大类,可以用于控制位置(转角)、速度(转速)、加速度(角加速度)、压力(压差)、力(力矩)等参数。电液比例阀等元件可以组成如下叁类控制回路和系统

(1)电液比例压力控制回路和系统。例如:用于带钢热连轧机卷取机液压辅助系统的电液比例压力控制回路,用于板带轧机辊缝控制的液压推上系统电液比例压力控制回路,用于带材卷取设备恒张力的闭环电液比例压力控制回路;

(2)电液比例流量控制回路和系统。例如:用于带钢热连轧机精轧机平衡液压系统的电液比例压力控制回路,用于机床微进给的电液比例控制回路,用于旋压机折板机同步的电液比例控制回路,用于电梯的电液比例控制回路;

(3)电液比例多参数控制回路和系统。例如:用于带钢热连轧机精轧换辊液压系统的电液比例压力控制回路,用于液压缸垂直配置而采用飞滨型阀芯的比例控制回路,用于热轧钢卷步进链式运输机的速度、加减速度控制回路。

电液比例阀是阀内比例电磁铁输入电压信号产生相应动作，使工作阀阀芯产生位移，阀口尺寸发生改变并以此完成与输入电压成比例压力、流量输出元件。阀芯位移也可以以机械、液压或电形式进行反馈。电液比例阀具有形式种类多样、容易组成使用电气及计算机控制各种电液系统、控制精度高、安装使用灵活以及抗污染能力强等多方面优点，应用领域日益拓宽。近年研发生产插装式比例阀和比例多路阀充分考虑到工程机械使用特点，具有先导控制、负载传感和压力补偿等功能。它出现对移动式液压机械整体技术水平提升具有重要意义。特别是电控先导操作、无线遥控和有线遥控操作等方面展现了其良好应用前景。

德国力士乐搁贰齿搁翱罢贬比例阀订货型号：

R901469206 4WRDE10V1-100L-6X/MXY/24A5

R901469206 4WRDE10V1-100L-60/MXY/24A5

R900510614 4WRDE10V1-100L-5X/6L24ETZ9/WG021M

R900512412 4WRDE10V1-100L-5X/6L24EZ9/MR

R900519413 4WRDE10V1-100L-5X/6L24TZ9/M

R900550274 4WRDE10V1-100P-5X/6L24Z9/V

R900520458 4WRDE10V1-100P-5X/6L24Z9/WG021MR-478

R900571558 4WRDE10V1-25R-5X/6L24ETZ9/M

R900527096 4WRDE10V1-50L-5X/6L24ETZ9/M

R900538264 4WRDE10V1-50L-5X/6L24EZ9/MR

R900522376 4WRDE10V1-50L-5X/6L24EZ9/MR-116

R900548005 4WRDE10V1-50L-5X/6L24TZ9/M-280

R900533904 4WRDE10V1-50L-5X/6L24TZ9/MR

R900532167 4WRDE10V1-50P-5X/6L24Z9/WG021MR

R900550176 4WRDE10V1-50S-5X/6L24Z9/WG021MR-47

电液比例阀种类和形式

电液比例阀包括比例流量阀、比例压力阀、比例换向阀。工程机械液压操作特点，以结构形式划分电液比例阀主要有两类:一类是螺旋插装式比例阀，另一类是滑阀式比例阀。

滑阀式比例阀又称分配阀，是移动式机械液压系统基本元件之一，是能实现方向与流量调节复合阀。电液滑阀式比例多路阀是比较理想电液转换控制元件，它保留了手动多路阀基本功能，还增加了位置电反馈比例伺服操作和负载传感等控制手段。它是工程机械分配阀更新换代产物。

出于制造成本考虑和工程机械控制精度要求不高特点，--般比例多路阀内不配置位移感应传感器，具有电子检测和纠错功能。，阀芯位移量容易受负载变化引起压力波动影响，操作过程中要靠视觉观察来保证作业完成。电控、遥控操作时更应注意外界千涉影响。近来，电子技术发展，人们越来越多采用内装差动变压器(尝顿痴罢)等位移传感器构成阀芯位置移动检测，实现阀芯位移闭环控制。这种由电磁比例阀、位置反馈传感器、驱动放大器和其它电子电路组成高度集成比例阀，具有一定校正功能，可以有效克服一.般比例阀缺点，使控制精度到较大提高。

电液比例多路阀负载传感与压力补偿技术

节约能量、降低油温和提高控制精度，同时也使同步动作几个执行元件运动时互不干扰，现较工程机械都采用了负载传感与压力补偿技术。负载传感与压力补偿是一一个很相似概念,都是利用负载变化引起压力变化去调节泵或阀压力与流量以适应系统工作需求。负载传感对定量泵系统来讲是将负载压力负载感应油路引至远程调压溢流阀上，当负载较小时，溢流阀调定压力也较小;负载较大，调定压力也较大，但也始终存一定溢流损失。变量泵系统是将负载传感油路引入到泵变量机构，使泵输出压力随负载压力升高而升高(始终为较小固定压差)，使泵输出流量与系统实际需要流量相等，无溢流损失，实现了节能。压力补偿是提高阀控制性能而采取一种保证措施。将阀口后负载压力引入压力补偿阀，压力补偿阀对阀口前压力进行调整使阀口前后压差为常值，这样节流口流量调节特性流经阀口流量大小就只与该阀口开度有关，而不受负载压力影响。

工程机械电液比例阀先导控制与遥控

电液比例阀和其它器件技术进步使工程车辆挡位、转向、制动和工作装置等各种系统电气控制成为现实。一般需要位移输出机构可采用比例伺服控制手动多路阀驱动器完成。电气操作具有响应快、布线灵活、可实现集成控制和与计算机接口容易等优点,现代工程机械液压阀已越来越多采用电控先导控制电液比例阀(或电液开关阀)代替手动直接操作或液压先导控制多路阀。采用电液比例阀(或电液开关阀)另一个显着优点是工程车辆上可以大大减少操作手柄个数，这使驾驶室布置简洁，能够有效降低操作复杂性，对提高作业质量和效率都具有重要实际意义。

电液比例阀工程机械上应用实例

汽车起重机液压系统。该机采用了3片型比例多路阀，负载传感油路中3个梭阀将3个工作负载中大压力选出来送至远程调压溢流阀远控口，调整溢流阀溢流压力，使液压泵输出压力恰好符合系统负载需要即可，达到一定节能目。压力补偿油路使每一片阀流量仅与该阀开度有关，而所承受负载无关，它阀片所承受负载也没有关系，达到任一负载下均可随意控制负载速度目。

推土机推土铲手动与电液比例先导控制实例。当二位叁通电磁阀不通电时，先导压力与手动减压式先导阀相通，梭阀选择来自手动先导阀压力对液动换向阀进行控制;当二位叁通电磁阀通电时，先导控制压力油通向叁通比例减压式先导阀，梭阀对液动换向阀进行控制。