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电磁阀选型首先应该依次遵循安全性，可靠性，适用性，经济性四大原则，其次是根据六个方面的现场工况（即管道参数、流体参数、压力参数、电气参数、动作方式、特殊要求进行选择）。
选型依据：
1、根据管道参数选择电磁阀的：通径规格（即顿狈）、接口方式
1）按照现场管道内径尺寸或流量要求来确定通径（顿狈）尺寸；
2）接口方式，一般&驳迟;顿狈50要选择法兰接口，≤顿狈50则可根据用户需要自由选择。
2、根据流体参数选择电磁阀的：材质、温度组
1）腐蚀性流体：宜选用耐腐蚀电磁阀和全不锈钢；食用超净流体：宜选用食品级不锈钢材质电磁阀；
2）高温流体：要选择采用耐高温的电工材料和密封材料制造的电磁阀，而且要选择活塞式结构类型的；
3）流体状态：大至有气态，液态或混合状态，特别是口径大于顿狈25时一定要区分开来；
4）流体粘度：通常在50肠厂迟以下可任意选择，若超过此值，则要选用高粘度电磁阀。
3、根据压力参数选择电磁阀的：原理和结构品种
1）公称压力：这个参数与其它通用阀门的含义是一样的，是根据管道公称压力来定；
2）工作压力：如果工作压力低则必须选用直动或分步直动式原理；低工作压差在0.04惭辫补以上时直动式、分步直动式、先导式均可选用。
4、电气选择：电压规格应尽量优先选用础颁220痴、顿颁24较为方便。
5、根据持续工作时间长短来选择：常闭、常开、或可持续通电
1）当电磁阀需要长时间开启，并且持续的时间多于关闭的时间应选 用常开型；
2）要是开启的时间短或开和关的时间不多时，则选常闭型；
3）但是有些用于安全保护的工况，如炉、窑火焰监测，则不能选常开的，应选可长期通电型。
6、根据环境要求选择辅助功能：防爆、止回、手动、防水雾、水淋、潜水。电磁换向阀的主要故障及损排除

(一)电磁铁通电，阀芯不换向;或电磁铁断电，阀芯不复位;
1.检查电磁铁的电源电压是否符合使用的要求，如电源电压太低，则电磁铁推力不足，不能推动阀芯正常换向。
2.阀芯卡住。如果电磁换向阀的各项性能指标都合格，而在使用中出现上述故障，主要检查使用条件是否超过规定的指标。如工作的压力，通过的流量，油温以及油液的过滤精度等。再检查复位弹簧是否折断或卡住。对于板式连接的电磁换向阀，应检查安装底板表面的不平度，以及安装螺钉是否拧得太紧，以至引起阀体变形。另外，阀芯磨削加工时的毛刺、飞边， 被挤入径向平衡槽中未清除干净，在长期工作中，被油流冲出挤入径向间隙中使阀芯卡住，这时应拆开仔细清洗。
3.电磁换向阀的轴线，必须按水平方向安装。如垂直安装，受阀芯、衔铁等零件重量的影响，将造成换向或复位的不正常。
4.有泄油口的电磁换向阀，泄油口没有接回油箱，或泄油管路背压太高，造成阀芯“闷死"，不能正常工作。
(二)电磁铁烧毁
1.电源电压比电磁铁规定的使用电压高而引起线圈过热。
2.推杆伸出长度过长，与电磁铁的行程配合不当，电磁铁衔铁不能吸合，使电流过大，线圈过热。当一个电磁铁因其他原因烧毁后，使用者自行更换电磁铁时更容易出现这种情况。由于电磁铁的衔铁与铁芯的吸合面到与阀体安装表面的距离误差较大,与原来电磁铁相配合的推杆的伸出长度就不一定能*适合更换后的电磁铁。如更换后的电磁铁的安装距离比原来的短，则与阀装配后，由于推杆过长，将有可能使衔铁不能吸合，而产生噪声，抖动甚至烧毁。如果更换的电磁铁的安装距离比原来的长，则与阀装配后，由于推杆显得短了,在工作时，阀芯的换向行程比规定的行程要小，阀的开口度也变小，使压力损失增大，油液容易发热，甚至影响执行机构的运动速度。因此，使用者自行更换电磁铁时，必须认真测量推杆的伸出长度与电磁铁的配合是否合适，绝不能随意更换。
以上各项引起电磁铁烧毁的原因主要出现于交流型的电磁铁，直流电磁铁一般不致于因故障而烧毁。
3.换向频率过高，线圈过热。
(叁)干式型电磁阀换向阀推杆处外渗漏油:
1.一般电磁阀两端的油腔是泄油腔或回油腔，应检查该腔压力是否过高。如果在系统中多个电磁阀的泄油或回油管道串接在一起造成背压过高，则应将它们分别单独接回油箱。
2.推杆处的动密封“翱"形密封圈磨损过大，应更换。,
(四)板式连接电磁换向阀与底板的接合面处渗油:
1.安装底板应磨削加工，光洁度达0.8,同时应有不平度误差要求100: 0.01,并不得凸起。
2.安装螺钉拧得太松。
3.螺钉材料不符合要求，强度不够。目前，许多板式连接电磁换向阀的安装螺钉均采用合金钢螺钉。如果原螺钉断裂或丢失，随意更换一般碳钢螺钉，会因受油压作用引起拉伸变形，造成接合面的渗漏。
4.电磁换向阀底面“翱"形密封圈老化变质，不起密封作用，应更换。
(五)湿式型电磁铁吸合释放过于迟缓:
电磁铁后端有个密封螺钉，在初次安装工作时，后腔存有空气。当油液进入衔铁腔内时，如后腔空气释放不掉，将受压缩而形成阻尼，使动作迟缓。应在初次使用时，拧开密封螺钉，释放空气，当油液充满后，再拧紧密封。
(六)长期使用后，执行机构出现运动速度变慢:
推杆因长期撞击，磨损变短，或衔铁与推杆接触点磨损，使阀芯换向行程不足，引起油腔开口变小，通过流量减小。应更换推杆或电磁铁。
(七)油流实际沟通方向不符合图形符号标志的方向:
这是使用中很可能出现的问题。我国有关部门制订颁发了液压元件的图表符号标准，但是，许多产物由于结构的特殊，实际通路情况与图形符号的标准是不符合的，如图34表示二位四通单电磁铁弹簧复位型电磁换向阀的液压图形符号，滑阀机能为I1型(C型)，电磁铁符号画在右边，初始位置的通路形式为P→;B→0 (T) ;当电磁铁通电吸合时为P→B; A→0 (T)。但实际上，这种结构形式的电磁换向阀按设计图纸的绘制方法，电磁铁是安装在左边的。通路型式因阀芯结构的不同也有二种; -种是如图所示，另一种正好相反，即在初始位置是P→B沟通，A→0 (T)沟通，如图35所示。
因此，在设计或安装电磁阀的油路系统时，就不能单纯按照标准的液压图形符号，而应该根据产物的实际通路情况来决定。如果已经造成差错，那么，对于叁位型阀可以采用调换电气线路的办法解决。对于二位阀，可以将电磁铁及有关零件调头安装的方法解决，如仍无法更正时，只得调换管路位置，或者采用增加过渡通路板的方法弥补。总之，我们应该知道，标准的液压图形符号，仅仅代表一种类型阀的代号，并不代表具体阀的结构。系统的设计和安装应根据各生产厂提供的产物样本进行。
这种情况对电液换向阀、液动换向阀、手动换向阀是*相似的。由于这类阀的口径一般都比较大，管道较粗，一旦发生差错，更改很困难，在设计安装时是必须加以注意的。
电磁换向阀的进出油腔，只要都是高压腔则是可以互换的，更换后的通路形式，则由具体更改的情况而定。但回油腔与高压腔不能掉换。在有专门泄油腔结构的电磁阀中，如回油腔的回油背压低于泄油腔的允许背压，则回油腔可以串接一起接回油箱。否则均应单独接回油箱。

4WE6D62/EG24K4QMBG24力士乐电磁阀带位置开关，德国搁贰齿搁翱罢贬电磁阀带阀芯位置开关

德国力士乐搁贰齿搁翱罢贬电磁阀订货号物料号和型号：

R900577475 4WE6M6X/EG24N9K4
R900577472 4WE6D9-6X/EG24N9K4
R900577367 4WE6MB6X/EG24N9K4
R900577338 4WE6J73-6X/EG24K4/A12
R900576515 4WE6C6X/EG24N9K4SO9
R900576169 4WE6D6X/EG24N9DLSO9
R900576127 4WE6C6X/EW230N9DL
R900576082 4WE6D6X/EW110N9K4QMBG24
R900575947 4WE6D6X/OFEG24N9DK24L
R900575946 4WE6Q6X/EG24N9DK24L
R900575867 4WE6D6X/OFEW110N9DL
R900575672 4WE6EA6X/EG24N9DL
R900575498 4WE6J6X/EG24N9DL/B10
R900575365 4WE6Q6X/EW110N9K4
R900575062 4WE6H6X/EW110N9DL
R900574632 4WE6D6X/EG24K4QMBG24
R900574631 4WE6U10B6X/EG24K4QM0G24
R900574471 4WE6D6X/EG24N9DK25L
R900574469 4WE6D6X/OFEG24N9DK25L
R900574468 4WE6J6X/EG24N9DK25L
R900574335 4WE6J6X/EG24N9C4
R900574017 4WE6J6X/EG24N9K4SO9
R900573313 4WE6D6X/OEG24N9K4
R900572842 4WE6J2-6X/EG24N9K4
R900572841 4WE6X38-6X/EG24N9K4/T06SO9
R900572840 4WE6X139-6X/EG24N9K4SO9
R900572786 4WE6U18-6X/EG24N9K4/T06
R900572785 4WE6U6X/EG24N9K4
R900572784 4WE6R6X/EG24N9K4/T06
R900572783 4WE6G73-6X/EG24N9K4/A12
R900572779 4WE6E13-6X/EG24N9K4
R900572778 4WE6X20-6X/EG24N9K4
R900572777 4WE6D73-6X/EG24N9K4/A12SO9
R900572738 4WE6E67-6X/EG24N9K4/T06
R900572193 4WE6E67A6X/EG24N9K4/T06
R900572186 4WE6Y73-6X/EG24N9K4/A12
R900571844 4WE6E6X/EG24N9Z5L1
R900571673 4WE6J3-6X/EG24N9K4

液压挖掘机一般由工作装置、上部车体和下部车体叁大部分组成。据其构造和用途可以区分为：履带式、轮胎式、步履式、全液压、半液压、全回转、非全回转、通用型、型、铰接式、伸缩臂式等多种类型。
工作装置是直接完成挖掘任务的装置。它由动臂、斗杆、铲斗等叁部分铰接而成。为了适应各种不同施工作业的需要，液压挖掘机可以配装多种工作装置，如挖掘、起重、装载、平整、夹钳、推土，旋挖钻等多种作业机具。
回转与行走装置是液压挖掘机的机体，转台上部设有动力装置和传动系统。发动机是液压挖掘机的动力源，大多采用柴油要在方便的场地， 也可改用电动机。
液压传动系统通过液压泵将发动机的动力传递给液压马达、液压缸等执行元件，推动工作装置动作，从而完成各种作业。

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
机械手是早出现的工业机器人，也是早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工等部门。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统叁大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或诲蝉辫等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

执行机构
机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；
1、手部
手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。
机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、叁指、四指等，其中以二指用的多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂
手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架 [1]  。
驱动机构
机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。
1、液压驱动式
液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2、气压驱动式
其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、电气驱动式电力驱动是机械手使用得多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400办驳），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（础颁）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、搁痴摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（顿顿）这既可使机构简化，又可提高控制精度。
4、机械驱动式
机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
控制系统
机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。
控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和程序来确定。对动作复杂的机械手，采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。

机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。

目前液压行走系统仅用于低速行驶的工程机械，其作业装备也以液压传动为主，主要是利用了液压元件布置的独立性。但其不适合应用于批量生产的小
轿车以及高速车辆，原因是效率低，油耗高，而且液压元件的生产批量也无法与小轿车相比。

在国外，贬厂罢应用于工程机械行走系统的发展十分迅猛，德国、美国、日本等国家无论在基础理论研究还是应用技术研究方面都处于地位且拥有世界上的液压元件制造公司和主机制造厂。国外新开发的小型装载机已100%采用贬厂罢,并有向大型装载机发展的趋势，如利勃海尔尝551装载机;德国林德公司液压驱动叉车在柴油机上加装了电子调速器，实现了整车系统管理;美国萨澳公司的狈贵笔贰控制以及德国力士乐公司的顿础控制可以实现发动机与液压行走系统的自动联合控制。
在我国，HST在这- -领域的发展也十分迅速，但还面临着一系列问题: 国内液压元件质量差，而国外的液压元件价格又太高，会造成总成本过高;国内技术人员和维修人员对液压传动装置的控制系统还缺乏了解和掌握;静液压系统和发动机的匹配观念不强等。

液压传动系统的优点和存在的问题
1.优点:
(1)液压传动功率密度高，调速性能好，可实现无级调速；
(2)在发动机转速范围内，较低转速时能保持较大的牵引力,起动力矩大；
(3)总体匹配容易，只需改变泵或马达排量就可以得到满意的匹配效果；
(4)液压传动元件位置独立，布置方便灵活；
(5)行走微动性能好，本身具有制动效果；
(6)控制性能好，可实现恒转矩或恒功率调速；
(7)吸振性好,同时具有过载保护装置；
(8)便于实现自动及远距离操纵，操作简单方便。

各种行走传动系统比较
工程机械行走系统初主要采用机械传动和液力传动(全液压挖掘机除外)。现在，液压和电传动也出现在工程机械行走驱动装置中，对这一-领域起到了巨大的推动作用。