更新时间：2021-07-02
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气源系统和气源后处理系统
气源系统
在气压传动系统中，气源系统由气压发生器 (空气压缩机)、后冷却器、油水分离器、储气罐和传输管路五部分组成。
气压发生器(空气压缩机) 目前在气压传动中使用的空气压缩机主要是活塞式空气压缩机和螺杆式空气压缩机。
活塞式空气压缩机
活塞式空气压缩机的工作原理 活塞式空气压机通常分为单级活塞式空气压缩机和两级活塞式空气压缩机。
单级活塞式空气压缩机的工作原理。 1-连杆；2-活塞；3-排气阀；4-进气阀；5-气缸
单级活塞式空气压缩机，由曲柄滑块机构带动活塞上下往复运动。当活塞向下运动时，压缩缸容积快速增加，缸内压力小于大气压力，排气阀3被关闭，空气从进气阀4吸入缸内；当活塞达到下位，反程向上运动时，进气阀４被关闭，排气阀3被推开，压缩空气从阀门3排出。
两级活塞式空气压缩机可由两个压缩缸或叁个压缩缸组成。由两个压缩缸组成的两级活塞式空气压缩机的工作原理。&苍产蝉辫;
1-一级活塞；2-中间冷却器；3-二级活塞 11-2两级活塞式空气压缩机
两级活塞式空气压缩机是由两级压缩缸组合而成。在两级活塞式空气压缩机中，一级压缩缸将压缩空气经中间冷却器2输送到第二级压缩缸时，可将压缩空气压缩到0.3 MPa左右，然后，再由第二级压缩缸对外输出压力更高的压缩空气。 二级活塞式空气压缩机一级压缩缸吸气时，第二级压缩缸对外输出压缩空气，两缸互不相通；但是，当一级压缩缸压气时，第二级压缩缸则在同时吸气，两缸相互连通。为了使一级压缩缸在两缸相互连通的状态下能对第二级压缩缸施压，所以一级压缩缸的体积较大，第二级压缩缸体积较小。
由活塞式空气压缩机组成的简单气源系统 为了便于气源可自由转移，通常将活塞式空气压缩机与气源系统的其余各部件组合成一个可便于移动的整体，且简称为活塞式空压机，活塞式空压机的外观
单级活塞式空压机&苍产蝉辫;
两级活塞式空压机
所示的两种便于移动的活塞空气压缩机虽然结构都非常紧凑，但仍然都是可直接为气动系统提供普通工业用气的气源系统。
可移动两级活塞式空压机的组成，两级活塞式空压机的结构组成。其中，气压发生器是两级活塞式空压机；后冷却器是飞轮风扇片对弯曲的可散热型输气管道进行风冷；为了简化结构，省略了油水分离器，采用储气罐取代了油水分离的作用；供气口外的气管即为传输管路。 便于移动的活塞空气压缩机结构紧凑，转移方便，价格便宜，使用非常广泛。但活塞式空气压缩机的噪音很大，所以通常都安装在离用气设备较远的场所。
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工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
一般来说，工业机器人由叁大部分六个子系统组成。
叁大部分是机械部分、传感部分和控制部分。
六个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。
1.机械结构系统
从机械结构来看，工业机器人总体上分为串联机器人和并联机器人。串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点，而并联机器人一个轴运动则不会改变另一个轴的坐标原点。早期的工业机器人都是采用串联机构。并联机构定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机构有两个构成部分，分别是手腕和手臂。手臂活动区域对活动空间有很大的影响，而手腕是工具和主体的连接部分。与串联机器人相比较，并联机器人具有刚度大、结构稳定、承载能力大、微动精度高、运动负荷小的优点。在位置求解上，串联机器人的正解容易，但反解十分困难；而并联机器人则相反，其正解困难，反解却非常容易。
2.驱动系统
驱动系统是向机械结构系统提供动力的装置。根据动力源不同，驱动系统的传动方式分为液压式、气压式、电气式和机械式4种。早期的工业机器人采用液压驱动。由于液压系统存在泄露、噪声和低速不稳定等问题，并且功率单元笨重和昂贵，目前只有大型重载机器人、并联加工机器人和一些特殊应用场合使用液压驱动的工业机器人。气压驱动具有速度快、系统结构简单、维修方便、价格低等优点。但是气压装置的工作压强低，不易定位，一般仅用于工业机器人末端执行器的驱动。气动手抓、旋转气缸和气动吸盘作为末端执行器可用于中、小负荷的工件抓取和装配。电力驱动是目前使用多的一种驱动方式，其特点是电源取用方便，响应快，驱动力大，信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方式，驱动电机一般采用步进电机或伺服电机，目前也有采用直接驱动电机，但是造价较高，控制也较为复杂，和电机相配的减速器一般采用谐波减速器、摆线针轮减速器或者行星齿轮减速器。由于并联机器人中有大量的直线驱动需求，直线电机在并联机器人领域已经得到了广泛应用。
3.感知系统
机器人感知系统把机器人各种内部状态信息和环境信息从信号转变为机器人自身或者机器人之间能够理解和应用的数据和信息，除了需要感知与自身工作状态相关的机械量，如位移、速度和力等，视觉感知技术是工业机器人感知的一个重要方面。视觉伺服系统将视觉信息作为反馈信号，用于控制调整机器人的位置和姿态。机器视觉系统还在质量检测、识别工件、食品分拣、包装的各个方面得到了广泛应用。感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。
4. 机器人-环境交互系统
机器人-环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。当然也可以是多台机器人集成为一个去执行复杂任务的功能单元。
5.人机交互系统
人机交互系统是人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置。例如：计算机的标准终端、指令控制台、信息显示板、危险信号报警器等。 [3]
6.控制系统
控制系统的任务是根据机器人的作业指令以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。如果机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运动的形式可分为点位控制和连续轨迹控制。
在工业生产中，零件的装配是一件工程量的工作，需要大量的劳动力，曾经的人力装配因为出错率高，效率低而逐渐被工业机器人代替。装配机器人的研发，结合了多种技术，包括通讯技术、自动控制、光学原理、微电子技术等。研发人员根据装配流程，编写合适的程序，应用于具体的装配工作。装配机器人的大特点，就是安装精度高、灵活性大、耐用程度高。因为装配工作复杂精细，所以我们选用装配机器人来进行电子零件，汽车精细部件的安装。
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